六維力傳感器是基于應(yīng)變?cè)淼母咝阅芰W(xué)傳感器，可實(shí)時(shí)測(cè)量XYZ三個(gè)方向所受到的力和力矩，與光學(xué)和電容技術(shù)不同，該傳感器具有很好的抗干擾能力和抗沖擊過(guò)載能力，可應(yīng)用在工業(yè)等復(fù)雜電磁環(huán)境和強(qiáng)振動(dòng)場(chǎng)合。
該傳感器將主要應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，為工業(yè)機(jī)器人賦予和人類(lèi)一樣的力覺(jué)反饋，使工業(yè)機(jī)器人能夠完成以往只能由人工完成的復(fù)雜精密操作。目前的主要目標(biāo)應(yīng)用有以下三類(lèi)：1、工業(yè)機(jī)器人柔性精密轉(zhuǎn)配。2、工業(yè)機(jī)器人精密打磨。3、工業(yè)機(jī)器人拖動(dòng)示教。除此之外，該傳感器還能應(yīng)用到風(fēng)洞測(cè)試、醫(yī)療康復(fù)、碰撞檢測(cè)、機(jī)器人平衡控制和動(dòng)力學(xué)測(cè)量等應(yīng)用中。
第一個(gè)是激光等級(jí)，是否滿(mǎn)足人眼安全，也就是Class One等級(jí)，這個(gè)非常重要；
第二個(gè)是最遠(yuǎn)探測(cè)距離，一般會(huì)在后面?zhèn)渥⑺窃诙嗌俜瓷渎实那闆r下得到了這樣一個(gè)探測(cè)距離。例如物體在10%的反射率和80%的反射率的情況下，它的最大探測(cè)距離是不一樣的。
第三個(gè)是距離測(cè)量的精確性，這也是一個(gè)比較重要的量，尤其在做一些高精地圖、測(cè)繪的時(shí)候，這個(gè)距離的精確性是蠻重要的。
第四個(gè)和第五個(gè)是視場(chǎng)角，包括水平視場(chǎng)角和垂直市場(chǎng)角。在這個(gè)視場(chǎng)角里面，激光雷達(dá)的點(diǎn)云分辨率是多大。
第六個(gè)是點(diǎn)云的密度，這里要強(qiáng)調(diào)一下，不管是什么樣的激光雷達(dá)，一定要了解他的點(diǎn)云密度是怎么樣的，因?yàn)橛袝r(shí)候它的角分辨率和或者說(shuō)視場(chǎng)角是會(huì)欺騙人的，但是他的點(diǎn)密度是不會(huì)欺騙的，所以我們一定要關(guān)心點(diǎn)云密度是多少，這個(gè)有時(shí)候是雷達(dá)性能的最大的制約量。
第七個(gè)是換幀率。
第八個(gè)是功耗，有的場(chǎng)景還是比較關(guān)心的，比如說(shuō)無(wú)人機(jī)搭載雷達(dá)，如果電池功耗太大的話(huà)，這個(gè)雷達(dá)的工作時(shí)間就會(huì)受到限制。
以上八個(gè)參數(shù)是激光雷達(dá)里面比較核心的幾個(gè)參數(shù)，大家在選購(gòu)雷達(dá)的時(shí)候，可以從這幾個(gè)方面入手，去做一些比較。
1、激光雷達(dá)采用的是非接觸式的一種測(cè)距方式；
2、激光雷達(dá)是一種主動(dòng)探測(cè)，這種探測(cè)能夠有利于它在夜間的這樣一個(gè)工作；
3、激光雷達(dá)有比較高的角分辨率和距離分辨率，能夠?qū)Ρ容^多種類(lèi)的物體進(jìn)行探測(cè)；
4、激光雷達(dá)對(duì)目標(biāo)的反射率信息比較敏感，能夠讓激光雷達(dá)在制作高清地圖的時(shí)候可以去做車(chē)道線(xiàn)的識(shí)別，或者說(shuō)標(biāo)志牌的識(shí)別；
5、激光雷達(dá)使用的是光學(xué)的零部件，所以它和傳統(tǒng)的微波雷達(dá)不太一樣，它的體積可以做的很小，這也是它的一個(gè)優(yōu)勢(shì)。
傳感器(英文名稱(chēng)：transducer/sensor)是一種檢測(cè)裝置，能感受到被測(cè)量的信息，并能將檢測(cè)感受到的信息，按一定規(guī)律變換成為電信號(hào)或其他所需形式的信息輸出，以滿(mǎn)足信息的傳輸、處理、存儲(chǔ)、顯示、記錄和控制等要求。它是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)檢測(cè)和自動(dòng)控制的首要環(huán)節(jié)。
編碼器(encoder)是將信號(hào)(如比特流)或數(shù)據(jù)進(jìn)行編制、轉(zhuǎn)換為可用以通訊、傳輸和存儲(chǔ)的信號(hào)形式的設(shè)備。編碼器把角位移或直線(xiàn)位移轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，前者稱(chēng)為碼盤(pán)，后者稱(chēng)為碼尺。
編碼器是一種將旋轉(zhuǎn)位移轉(zhuǎn)換成一串?dāng)?shù)字脈沖信號(hào)的旋轉(zhuǎn)式傳感器，這些脈沖能用來(lái)控制角位移，如果編碼器與齒輪條或螺旋絲杠結(jié)合在一起，也可用于測(cè)量直線(xiàn)位移。
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